ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI HỆ CÁNH TAY ROBOT
نویسندگان
چکیده
Do đặc điểm phi tuyến, hệ động lực học robot luôn là chủ đề thu hút nhiều nghiên cứu. Các giải thuật điều khiển từ cổ điển đến hiện đại và thông minh, đã được triển khai. Tuy nhiên, để tiếp cận một kỹ cụ thể, người đọc gặp phải rất tài liệu mang nặng tính thuật. Bài báo này nhằm mục tiêu tổng hợp liệu, trình bày chi tiết quá xây dựng mô hình phỏng kiểm nghiệm trượt mờ thích nghi cho robot, đồng thời minh họa trên tay máy 2 bậc tự do, trong môi trường MATLAB/Simulink. Thành phần khó soát đối tượng, cũng như luật kinh ma sát, nhiễu các yếu tố bất định khác, xấp xỉ bằng mờ. Với cơ chế áp dụng, đủ linh hoạt ứng với sự biến đổi tham số của ổn theo lý thuyết Lyapunov. Mô do thấy bộ đáp không xuất vọt lố, gian xác lập nhỏ (0,15 giây) sai đáng kể (0,0012 rad). Trường tăng tải trọng lên 100% quỹ đạo bám tốt khảo dao tín hiệu khiển.
منابع مشابه
Bilateral Filtering with Clusters by Expectation Maximization
Image restoration keeping sharp edges is achieved by bilateral filter. In this paper, an approach to improve edges for the filter is presented. The proposed algorithm relies on clustering by Expectation Maximization that produced clusters of intensive values. A stage is followed where standard deviation of Gaussian filters for scales of the spatial and intensity are adjusted by features of the ...
متن کاملTay-Sachs Disease
In 1881 British ophthalmologist Warren Tay made an unusual observation. He reported a cherry-red spot on the retina of a one-year-old patient, a patient who was also showing signs of progressive degeneration of the central nervous system [4] as manifested in the child?s physical and mental retardation [5]. This cherry-red spot is a characteristic that would eventually come to be associated with...
متن کامل345 - 348 Tay ST.pmd
This study reports for the first time molecular detection of Anaplasma platys infection in 4 (13.3%) of 30 Malaysian dogs investigated. A low occurrence (3.3%) of Babesia gibsoni was also noted, being detected in one of the 30 dogs. Rickettsia, Bartonella, Orientia tsutsugamushi, and Ehrlichia DNA were not detected in the dog blood samples. The role of A. platys as an agent of canine anaplasmos...
متن کاملLate-onset Tay-Sachs disease.
We discuss the assessment and differential diagnoses of a young adult Hungarian man with a 1-year history of a progressive and symmetric amyotrophic lateral sclerosis-like syndrome, along with irregular action tremor and stimulus-sensitive myoclonus of the arms. MR scan of the brain showed isolated cerebellar atrophy and formal neuropsychometric testing identified significant subclinical defici...
متن کاملذخیره در منابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ژورنال
عنوان ژورنال: T?p chí Khoa h?c & Công ngh?
سال: 2021
ISSN: ['1859-2171', '2734-9098', '2615-9562']
DOI: https://doi.org/10.34238/tnu-jst.4867